内饰方面，丰田世纪SUV注重后排乘坐区域的舒适性。整体内饰设计偏向复古风格，主要以庄重的黑色为主调。后排区域配备了两个宽大且厚实的独立座椅，为乘坐贵宾提供出色的腿部支撑和舒适性。后排车门能够以接近90°的角度打开，确保贵宾乘客能够以优雅的姿势进出车辆。后排配备带调光功能的隐私玻璃，保护后座乘客的隐私，同时创造柔和的光线氛围。全景天窗带有电动遮阳板，提供开放感，并提升后排乘坐体验。车辆内顶棚和门边装饰有柔软的光带，提供可变色的氛围灯效果。
丰田世纪SUV还借鉴了日本刺绣的传统技法，将刺绣针的前进方法和线的处理方法应用到座椅面料上，展现出精湛的工艺。
