奥迪C4：1991年-1997年“奥迪A6”开始启用
奥迪C4这代产品依然只提供四门轿车和五门旅行两种版本，不过之前的奥迪200车型被取消掉了，取而代之的是奥迪S4，配备一台2.2L直列5缸涡轮增压发动机，最大功率达到了230马力。奥迪100方面，在保留2.0L直4发动机和2.3L直5发动机之外，首次加入了90°夹角的2.8L
V6发动机和60°夹角的2.6L V6发动机。
不过奥迪100这个称呼在第四代车型上也只保存了4年，在1995年小改款之后，车系名称被正式更改为奥迪A6，至此，奥迪100长达30多年的历史画上了句号。随着改款车型的发布，其高性能版本奥迪S4也被更名为奥迪S6，而原来的奥迪S4也被奥迪80（奥迪A4系列）的高性能版所取代。
作为车系中动力最强的车型，第一代奥迪S6搭载了一台4.2L
V8发动机，最大功率达到286马力。后期奥迪又新增了一台322马力的V8发动机，动力的大幅提升受到众多追求性能的消费者的青睐。
虽然C4一代奥迪100只短暂的生产了4年，不过也增加在国内小批量生产过，并且还专门打造了一台装备V6发动机的特殊车款，不过这台发动机并不来自奥迪，而是来自于克莱斯勒。
